Hvert er frelsisstig vélmenna? Hversu margar frelsisgráður þarf til að nota vélmenni? Hversu margar frelsisgráður þarf fyrir líkamsstöðuaðgerðir?

Frelsisgráður vísa til fjölda óháðra hreyfinga á hnitaás sem vélmenni býr yfir og ætti ekki að innihalda opnunar- og lokunarfrelsisgráður griparans (endaáhrifa). Til að lýsa stöðu og líkamsstöðu hlutar í þrívíðu rými þarf sex frelsisgráður og stöðuaðgerðir krefjast þriggja frelsisgráðu (mitti, öxl, olnbogi). Viðhorfsaðgerðir krefjast þriggja frelsisgráðu (pitch, yaw, roll). Hins vegar eru frelsisgráður iðnaðarvélmenna hönnuð í samræmi við tilgang þeirra, sem getur verið minni en 6 frelsisgráður eða meiri en 6 frelsisgráður.