1. Hver eru skilgreiningar og einkenni iðnaðar vélmenni?
Skilgreining: Vélmenni er vél með margt frelsi í þrívíddarrými og getur gert sér grein fyrir mörgum mannfræðilegum aðgerðum og aðgerðum: Þó að iðnaðar vélmenni séu vélmenni notuð í iðnaðarframleiðslu.
Lögun: Forritanleg, mannfræðileg, alhliða, mechatronics
2. Hver eru undirkerfi iðnaðar vélmenni? Hver eru viðkomandi hlutverk?
Drive System: Sending tæki sem gerir vélmenni kleift að starfa.
Vélræn uppbyggingarkerfi: Fjölgráðu vélrænu kerfinu sem samanstendur af þremur meginhlutum: skrokknum, handleggnum og lokavirkjanum.
Skynjunarkerfi: Það er samsett úr innri skynjaraeiningum og ytri skynjaraeiningum til að fá upplýsingar um innri og ytri umhverfisástand.
Samskiptakerfi fyrir vélmenni og umhverfi: Kerfi sem gerir sér grein fyrir gagnkvæmri tengingu og samhæfingu milli iðnaðar vélmenni og búnaðar í ytra umhverfi
Samskiptakerfi manna og véla: Það er tæki fyrir rekstraraðila að taka þátt í vélmenni stjórnun og eiga samskipti við vélmenni
Stjórnkerfi: Samkvæmt rekstrarleiðbeiningarforriti vélmenni og merkjunum sem gefin eru aftur frá skynjaranum er stjórnað vélmenninu til að ljúka tilgreindum hreyfingum og aðgerðum
3. Hver eru frelsisstig vélmenni? Hve mörg frelsisstig krefst rekstur vélmenni? Hversu mörg frelsisstig krefst líkamsstöðu? Af hverju?
Frelsisstig vísar til fjölda sjálfstæðra hnitshreyfinga vélmenni og ætti ekki að innihalda opnunar- og lokunargráður frelsis gripparans (End Manipulator). Sex gráður af frelsi er krafist til að lýsa stöðu og líkamsstöðu hlutar í þrívíddarrými. Staðaaðgerð krefst 3 gráðu frelsis (mitti, öxl, olnboga) og líkamsstöðu þarf 3 gráður af frelsi (kasta, yaw, rúlla). Hins vegar eru gráður frelsis iðnaðar vélmenni hannað í samræmi við notkun þeirra og getur verið minna en 6 gráður af frelsi eða meira en 6 gráður af frelsi.
4. Hver eru helstu tæknilegu breytur iðnaðar vélmenni?
Svar: Frelsisgráður, endurtekningarnákvæmni, vinnusvið, hámarks vinnuhraði, burðargeta
5. Hver eru aðgerðir skrokksins og handleggsins? Hvaða mál ætti að huga að meðan á hönnun stendur?
Svar: Fuselage er hluti sem styður handlegginn og gerir sér grein fyrir hreyfingum eins og lyftingum, snúningi og kasta.
Þegar þú hannar skrokkinn þarftu að taka eftir eftirfarandi:
1) Það verður að hafa nægjanlegan stífni og stöðugleika
2) Hreyfingin verður að vera sveigjanleg. Lengd leiðsöguhylkisins til að lyfta og lækkun ætti ekki að vera of stutt til að forðast að jafna. Almennt ætti að vera leiðbeiningartæki
3) Skipulagsskipulag ætti að vera sanngjarnt. Handleggurinn er hluti sem styður truflanir og kraftmikið álag úlnliðsins, hönd og vinnustykki. Sérstaklega þegar það er hreyft á miklum hraða mun það skapa stóran tregðukraft, sem veldur áhrifum og hefur áhrif á nákvæmni staðsetningar.
Þegar þú hannar handlegginn ættirðu að taka eftir eftirfarandi:
1) Miklar stífni kröfur
2) Góð leiðsögn
3) Létt
4) Slétt hreyfing og mikil staðsetningarnákvæmni.
Önnur flutningskerfi ættu að vera eins stutt og mögulegt er til að bæta sendingarnákvæmni og skilvirkni; Skipulag hvers íhluta ætti að vera sanngjarnt og rekstur og viðhald ætti að vera þægilegt; Sérstök sjónarmið ættu að vera gefin við sérstökum aðstæðum. Í háhitaumhverfi ætti að íhuga áhrif hitauppstreymis. Í ætandi umhverfi ætti að íhuga mál gegn tæringu. Hugla skal andstæðingur-riot mál í hættulegu umhverfi
6. Hvert er meginhlutverk frelsisstigs á úlnliðnum? Ef krafist er að höndin sé í hvaða átt sem er í geimnum, hvaða frelsi ætti úlnliðinn að hafa?
Frelsið á úlnliðnum er aðallega til að ná tilætluðum líkamsstöðu. Til þess að gera höndina í hvaða átt sem er í geimnum þarf úlnliðinn að geta snúið þriggja hnitöxunum x, y og z í geimnum. Það er, það hefur þriggja gráður af frelsi: flip, kasta og yaw.
7. Hlutverk og einkenni handar
Hlutverk vélmennihöndarinnar: hönd iðnaðar vélmenni er einnig kölluð End Effector, sem er hluti sem notaður er til að geyma vinnustykki eða verkfæri
Eiginleikar:
1) Höndin er sjálfstæður hluti
2) Höndin er lokaáhrif iðnaðar vélmenni. Það er ekki endilega það sama og uppbygging mannshandar. Það getur eða ekki haft fingur: það getur verið með grippara eða sérstakt tæki
3) Tengingin milli handar og úlnliðs er hægt að fjarlægja
4) Fjölhæfni handarins er tiltölulega léleg
8. Hve margir flokkar eru hendur skipt í samkvæmt eignarhlutanum? Hvaða sérstök form eru innifalin?
Samkvæmt meginreglunni er höndum skipt í tvo flokka: klemmingartegund: þar með talið innra stuðningspróf, ytri klemmupróf, ytri klemmutegund um þýðingu, gerð krókastuðnings og vorgerð; Aðsogstegund: segulmagnaðir soggerð, gerð loftsogs
9. Hve mörgum flokkum er hægt að skipta um sogbollum í samræmi við starfsreglur þeirra? Lýstu stuttlega vinnureglum þeirra
Samkvæmt vinnureglunni er þeim skipt í
1) Tómarúm sogbollar nota tómarúmdælu til að draga loftið úr soghausnum til að mynda tómarúm
2) Úðaðu sogsogsbollum Notaðu Bernoulli áhrifin til að mynda neikvæðan þrýsting Bernoulli áhrif þegar vökvahraði eykst, þrýstingur á viðmótið þar sem hluturinn snertir vökvann mun minnka og öfugt. Með hjálp þjappaðs lofts og lofttæmisrafalls er það mikið notað án þess að þurfa sérstaka tómarúmdælu.
3) Kreistinn neikvæður þrýstingur sogbikar nær tómarúmi og losar tómarúm með vélrænni verkun. Það þarf hvorki tómarúmdælukerfi né þjappað loftgjafa. Það er hagkvæmt og þægilegt, en áreiðanleiki er aðeins lélegur.
10. Mismunurinn á vökvaflutningi og loftflutningi hvað varðar rekstrarkraft, flutningsafköst og stjórnunarárangur.
1) Rekstrarafl: Vökvaþrýstingur getur fengið stóran línulegan hreyfingu og snúningsafl og gripandi þyngd er 1000 til 8000N. Pneumatic þrýstingur getur fengið minni línulegan hreyfingu og snúningsafl og gripandi þyngd er minni en 300N.
2) Afköst sendingar: Vökvaþrýstingur hefur litla þjöppun og sendingin er stöðug og högglaus. Það er í grundvallaratriðum ekkert fyrirbæri flutningslags, sem endurspeglar viðkvæma hreyfingu og hraðinn er allt að 2m/s. Pneumatic þrýstingur: Þjappað loft hefur litla seigju, lítið tap á leiðslum og háum rennslishraða, sem getur náð hærri hraða, en stöðugleiki er lélegur á miklum hraða og áhrifin eru alvarlegri. Venjulega er strokkurinn 50 til 500 mm/s.
3) Stjórnunarárangur: Vökvaþrýstingur P, rennslishraði Q er auðvelt að stjórna og hægt er að stjórna óendanlega. Með því að stilla PQ er auðvelt að stjórna framleiðslunni til að ná hærri staðsetningarnákvæmni (-0. 5 til +0. 5). Erfitt er að stjórna loftþrýstingi á lágum hraða og erfitt að staðsetja nákvæmlega. Servo stjórnun er yfirleitt ekki framkvæmd (erlent rouge loftþrýstingur servóbúnaður getur náð handahófskenndri staðsetningarnákvæmni -2 mm til +2 mm)
11. Hver er munurinn á frammistöðu servó mótora og stepper mótora?
1. Mismunandi stjórnunarnákvæmni (stjórnunarnákvæmni servó mótorsins er tryggð með snúningshrottnúmerinu aftan á endanum á mótorskaftinu og stjórnunarnákvæmni servó mótorsins er hærri en á stepper mótor)
2. Mismunandi lág tíðni einkenni (servó mótorinn keyrir mjög vel og það verður enginn titringur jafnvel á lágum hraða. Almennt er lág tíðni afköst servó mótorsins betri en á Stepper mótornum)
3. Mismunandi ofhleðslugeta (stepper mótorinn er ekki með ofhleðslugetu og servó mótorinn hefur sterka ofhleðslugetu)
4. Mismunandi rekstrarafköst (stjórnun stepper mótorsins er opið lykkjustýring og AC servo drifkerfið er lokað lykkja)
5. Mismunandi afköst hraðsvörunar (AC Servo kerfið hefur betri hröðunarárangur)